![](https://static.zsdocx.com/FlexPaper/FileRoot/2019-2/24/11/e190aaf2-042a-4ee6-8404-b320bdbe5d6b/e190aaf2-042a-4ee6-8404-b320bdbe5d6bpic.jpg)
![2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁](https://static.zsdocx.com/FlexPaper/FileRoot/2019-2/24/11/e190aaf2-042a-4ee6-8404-b320bdbe5d6b/e190aaf2-042a-4ee6-8404-b320bdbe5d6b1.gif)
版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、多架無人機協同合作能縮短任務執行時間,提高任務完成質量,讓機群優勢得到充分發揮,是未來無人機發展的必然趨勢。隨著飛行環境的日益復雜,協同航跡規劃技術逐漸成為保障多無人機系統自主安全飛行的重要手段,具有非常重要的研究意義。本文主要研究兩架無人機巡航階段的協同航跡規劃技術,以速度矢量場法為核心設計協同規劃算法,致力于快速為雙機生成安全可飛的航跡,并在規劃過程中實現雙機在空間和時間上的協同。
首先,完成雙機協同關系的定義,明確了本文
2、的研究目標;在二維空間中,對雙機協同規劃問題進行數學建模,建立了雙機協同控制模型,將規劃空間轉換為速度矢量場的作用空間,實現雙機編隊問題的數學描述。
其次,設計了雙機協同控制方法,對原有的速度矢量場模型加以改進,將 leader-follower法、Motor Schema結構和速度矢量場法相融合,并修改了合速度的計算方法,將速度分量乘以可實時配置的控制參數后再進行矢量疊加,保證可以根據實際環境動態調整雙機的規劃速度。
3、 然后,在協同航跡規劃實現上,采用路標導引法解決速度矢量場陷阱問題;對無人機約束融合方法進行研究,實現無人機最小轉彎半徑約束和航跡免碰撞約束的融合;設計了臨時目標點選擇和探測步長調整兩種協調機制來保證雙機的協同關系;研究環境更新方法,采用局部更新策略,保證算法可以應用于動態變化的環境。
最后,設計了雙機協同規劃算法,并開發了仿真測試軟件,完成了對算法的仿真驗證。仿真結果表明:雙機協同規劃算法是合理可行的,快速性強,能夠有效地
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 多無人機協同定位航跡規劃研究.pdf
- 無人機航跡規劃研究.pdf
- 低空無人機的航跡規劃技術研究與實現.pdf
- 無人機航跡規劃算法研究
- 基于層次分解策略的無人機協同航跡規劃研究.pdf
- 基于改進PRM算法的多無人機協同航跡規劃研究.pdf
- 小型無人機航跡規劃及組合導航關鍵技術研究.pdf
- 多無人機協同任務規劃技術.pdf
- 多無人機系統的協同目標分配和航跡規劃方法研究.pdf
- 無人機航跡規劃算法的研究.pdf
- 無人機航跡跟蹤技術的研究.pdf
- 基于量子蟻群算法的多無人機協同航跡規劃研究.pdf
- 無人機航跡融合與規劃算法研究.pdf
- 基于進化計算的無人機航跡規劃研究.pdf
- 基于智能優化算法的無人機航跡規劃若干關鍵技術研究.pdf
- 基于A算法的無人機航跡規劃技術的研究與應用.pdf
- 題目無人機自主飛行航跡規劃問題
- 多無人機協同路徑規劃技術研究及模擬實現.pdf
- 生物啟發的多無人機協同四維航跡規劃方法研究.pdf
- 多架無人機攻擊多目標的協同航跡規劃算法研究.pdf
評論
0/150
提交評論