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文檔簡介
1、自抗擾控制器(ADRC)以其算法簡單、易于實現、精度高、魯棒性強等優點而受到越來越多的關注。本文在深入分析自抗擾控制器結構基礎上,通過系統仿真并與經典PID對比,發現該控制器具有優異的控制性能。
針對自抗擾控制器參數多且耦合性強難于被整定的問題,本文結合強化學習的基本理論,并利用一種特殊的強化學習算法,提出了一種自抗擾控制器參數自學習算法。該算法能夠在一定參數區間內,通過與被控對象的相互作用自動有效地學出一組最優自抗擾控制器參
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