自抗擾控制器設計方法應用研究.pdf

1、本文以自抗擾控制器為研究對象，結合某型轉臺系統存在的不確定性建模困難和擾動復雜的問題進行了自抗擾控制器設計方法研究，并將研究成果應用于轉臺系統控制器設計。
　　研究了自抗擾控制器的理論基礎，以這些理論來說明自抗擾控制器利用非線性因素來克服線性控制不足的思想；繼而完成了自抗擾控制器環節－跟蹤微分器數學描述的證明；然后結合自抗擾控制系統結構框圖，又給出了非線性校正和擴張狀態觀測器的功能描述，并分析了跟蹤微分器、非線性校正和擴張狀態觀測

2、器數學描述中參數的特點；另外，闡述了擴張狀態觀測器抑制干擾的原理。
　　在建立了自抗擾控制系統數學模型的基礎上，作為理論研究的應用，進行了自抗擾控制轉臺系統的設計。首先，給出自抗擾控制系統設計的一般方法；其次，采用實驗測定對象頻率特性，再進行對象擬合與降階的方法建立被控對象的數學模型；再次，以建成的轉臺系統近似對象模型作為被控對象建立自抗擾控制轉臺系統的結構框圖，因為參數整定是自抗擾控制系統設計的重要一步，本文還給出了參數整定的一

3、般方法，依據該方法完成自抗擾控制轉臺系統的設計；最后，將設計完成的自抗擾控制轉臺系統在simulink環境下建立其仿真模型，并在不同的工作條件下考查自抗擾控制器的控制作用。
　　在仿真工作完成的基礎上，我們將自抗擾控制器應用于實際轉臺系統，考察轉臺系統的動態與穩態工作情況，分析自抗擾控制器在實際系統中的控制效果。
　　本文通過對自抗擾控制器理論及應用的研究，充分說明了自抗擾控制器設計的創新性與應用的有效性，因此，無論在理論上