單片機課程設計-步進電機的控制

1、<p>　　單片機課程設計 </p><p>　　學校： </p><p>　　院系：物理與電氣工程學院</p><p><b>　　專業班級：自動化</b></p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　步進電機是將電脈沖

2、信號轉變為角位移或線位移的開環控制元件。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉過一個步距角。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的簡單。步進電機的調速一般是改變輸入步進電機的脈沖的頻率來實現步進電機的調速，因為步進電機每給一個脈沖就轉動一個固定的角度，這樣就可以通過控制

3、步進電機的一個脈沖到下一個脈沖的時間間隔來改變脈沖的頻率，延時的長短來具體控制步進角來改變電機的轉速，從而實現步進電機的調速。在本設計方案中采用AT89C51型單片機內部的定時器改變CP脈沖的頻率從而實現對步進電機的轉速進行控制，實現電機調速與正反轉的功能。 </p><p>　　關鍵詞：步進電機， 單片機， 調速系統 ，數碼管，發光二極管。</p><p><b>　　目錄&

4、lt;/b></p><p><b>　　摘要</b></p><p><b>　　一、引 言1</b></p><p>　　1.1 設計背景1</p><p>　　1.2 設計要求4</p><p><b>　　二、方案論證6</b>&

5、lt;/p><p>　　2.1 方案的選擇6</p><p>　　2.2 方案的論證仿真與分析8</p><p>　　三、硬件電路設計9</p><p>　　3.1單片機模塊原理圖9</p><p>　　3.3電機模塊原理圖10</p><p>　　3.4 按鍵模塊原理圖10</p

6、><p><b>　　四、軟件設計11</b></p><p>　　4.1 流程圖設計11</p><p>　　4.2 匯編源程序12</p><p><b>　　五、總結19</b></p><p><b>　　六、參考文獻19</b></

7、p><p><b>　　一、引言</b></p><p><b>　　1.1 設計背景</b></p><p>　　1.1.1、步進電機工作原理</p><p>　　一、步進電動機是一種將電脈沖信號轉換成相應角位移或線位移的電動機， 它的運行需要專門的驅動電源，驅動電源的輸出受外部的脈沖信號控制。每一個

8、脈沖信號可使步進電機旋轉一個固定的角度，這個角度稱為步距角。脈沖的數量決定了旋轉的總角度，脈沖的頻率決定了電動機旋轉的速度，改變繞組的通電順序可以改變電機旋轉的方向。在數字控制系統中，它既可以用作驅動電動機，也可以用作伺服電動機。它在工業過程控制中得到廣泛的應用，尤其在智能儀表和需要精確定位的場合應用更為廣泛。 </p><p>　　二、步進電動機有三線式、五線式、六線式三種，但其控制方式均相同，必須以脈沖電流來

9、驅動。若每旋轉一圈以200個勵磁信號來計算，則每個勵磁信號</p><p>　　前進1.8 度，其旋轉角度與脈沖數成正比，正、反轉可由脈沖順序來控制。 </p><p>　　三、步進電動機的勵磁方式可分為全部勵磁及半步勵磁,其中全步勵磁又有1相勵磁及2相勵磁之分，而半步勵磁又稱1-2相勵磁。圖為步進電動機的控制等效電路，適應控制A、B、/A、/B 的勵磁信號，即可控制步進電動機的轉動。每輸

10、出一個脈沖信號，步進電動機只走一步。因此，依序不斷送出脈沖信號，即可步進電動機連續轉動。</p><p>　　四、28byj48是最普通的減速步進電機，最大轉速大概是14圈/分鐘。該電機要是節拍太快的話，就不動了，而且還有一點異響。這個型號的電機最適合用于學習，真正現實中用處不太大，無論是轉速、扭曲都不太理想，唯一有點就是價格便宜。ULN2003是達林頓陣列，能用這個驅動的步進電機很少，而且受到電流限制，性能不理

11、想。該減速比為64的，都適合精密旋轉，但要速度不可觀。要想提高轉速可以考慮以L298N驅動，然后用28或者35步進電機（不帶減速），稍微大一些，這樣達到30或60轉/分鐘比較容易，紅線接電源5V，橙色電線接P1.3口，黃色電線接P1.2口，粉色電線接P1.1口，藍色接P1.0口。</p><p>　　28BYJ48型步進電機是四相八拍電機，電壓為DC5V～DC12V。當對步進電機按一定順序施加一系列連續不斷的控制

12、脈沖時，它可以連續不斷地轉動。每一個脈沖信號使得步進電機的某一相或兩相繞組的通電狀態改變一次，也就對應轉子轉過一定的角度。當通電狀態的改變完成一個循環時，轉子轉過一個齒距。四相步進電機可以在不同的通電方式下運行，常見的通電方式有單（單相繞組通電）四拍（A-B-C-D-A），雙（雙相繞組通電）四拍（AB-BC-CD-DA-AB），四相八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）</p><p><b&g

13、t;　　步進電機時序表</b></p><p>　　1.1.2、驅動ULN2003A工作原理</p><p>　　輸入回路的電阻有差別,ULN2003是2.7k，ULN2004是10.5k。靈敏度也有差別,簡單講2003適于5v的TTL,2004適宜6-15v的CMOS。驅動灌入電流：500mA,在大型儀器儀表系統中,經常要用到伺服電機、步進電機、各種電磁閥、泵等驅動電壓高且功

14、率較大的器件。ULN2000、ULN2800高壓大電流達林管陣列系列產品就屬于這類可控大功率器件,由于這類器件功能強、應用范圍語廣。因此,許多公司都生產高壓大電流達林頓晶體管陣列產品,從而形成了各種系列產品,ULN2000、ULN2800系列就是美國Texas Instruments公司、美國Sprague公司開發的高壓大電流達林頓晶體管陣列產品。。在上述系列產品中,ULN2000系列能夠同時驅動7組高壓大電流負載,ULN2800系列則

15、能夠同時驅動8組高壓大電流負載。美國Texas Instruments公司、美國Sprague公司生產的ULN2003A由7組達林頓晶體管陣列和相應的電阻網絡以及鉗位二極管網絡構成,具有同時驅動7組負載的能力,為單片雙極型大功率高速集成電路。</p><p>　　上圖中1B-7B為信號輸入端，1C-7C為輸出端，8腳為地，9腳為正電源，負載經正電源到輸出端，當相應輸入端有信號電壓時對應輸出端就導通</p&g

16、t;<p><b>　　1.2 設計要求</b></p><p>　　本設計為步進電機單片機控制系統，其功能如下:</p><p>　　(1)對步進電機的正反轉、加減速控制；</p><p>　　(2)控制按鈕分別為正轉、反轉、加速、減速、停止鍵；</p><p>　　(3)能夠通過八位LED數碼管顯示當前

17、的轉動速度檔位</p><p>　　(4)能夠通過LED顯示燈的亮滅頻率反應當前的轉動速度</p><p>　　(5)能夠通過蜂鳴器來判斷當前的轉動速度是否達到最大檔位</p><p><b>　　設計要求：</b></p><p>　　(1)獨立設計原理圖及硬件電路</p><p>　　(2)獨

18、立編寫和調試相應的程序</p><p>　　(3)掌握單片機和步進電機的原理及電路的設計</p><p>　　(4)熟悉Protel、proteus和Keil等軟件的使用方法</p><p>　　(5)熟悉模塊化設計的思想。</p><p><b>　　二、方案論證</b></p><p><

19、;b>　　2.1 方案的選擇</b></p><p>　　方案一：電路圖主要元器件：AT89S52、ULN2003、四相五線制步進電動機，LED燈。</p><p><b>　　方案一的優點：。</b></p><p>　　1、電路相對簡單，線路連接和編程比較容易。</p><p>　　2、除了實現步進

20、電機的正轉、反轉、加速、減速、停止功能外，利用LED燈反應電機轉速快慢</p><p><b>　　方案一的缺點：</b></p><p>　　此方案沒有了利用其他模塊的功能，只有一個正轉燈和一個反轉燈來顯示轉速的快慢，如果轉速過快，燈閃爍的速度過快，便失去了它們存在的意義。</p><p>　　方案二：用到的元器件主要有：AT89S52芯片、

21、ULN2003驅動芯片、四相五線制步進電動機、LED燈，數字數碼管 、蜂鳴器。</p><p><b>　　方案二的優點：</b></p><p>　　1、元件比較齊全，能夠實現對電機的正轉、反轉、加速、減速、停止的控制。</p><p>　　2、此方案通過數碼管可以顯示出電機的轉速檔位。</p><p>　　3、此方案

22、通過蜂鳴器可以顯示出電機的最高、低轉速檔位。</p><p><b>　　方案二的缺點：</b></p><p>　　1、電路比較復雜，編程也不簡潔。</p><p>　　2、單片機I/O口占用較多，電機的轉速大小無法用數碼管動態顯示</p><p>　　2.2 方案的論證仿真與分析</p><p&g

23、t;　　以上各單元電路分別設計論證，對電路進行總和，分為系統主體和驅動電路兩大塊。系統整體硬件連接圖如上圖所示。在繪制電路時，利用了Proteus進行仿真。并且方案二采用LED顯示，數碼管顯示也在、硬件連接方面雖然顯得較為復雜，但是設計的要求還是能達到，還擴展了其他功能，在不同的應用場合下配合使用的芯片業不同，根據本設計的要求，最終選擇了方案二。</p><p><b>　　三、硬件電路設計</b

24、></p><p>　　3.1單片機模塊原理圖</p><p>　　3.2數碼管模塊原理圖</p><p>　　3.3電機模塊原理圖</p><p>　　3.4 按鍵模塊原理圖</p><p><b>　　四、軟件設計</b></p><p><b>　　4

25、.1 流程圖設計</b></p><p>　　開始初始化 S0是否按下？ Y NS1是否按下？</p><p>　　Y 反轉 正轉當前運轉方向的速度檔位循環 加速</p><p>　　S4是否按

26、下？ Y N</p><p>　　S5是否按下？ N S6是否按下？ Y電機停止</p><p><b>　　4.2 匯編源程序</b></p><p><b>　　ORG 0000H</b></p><p>　　LJMP START</p><p&

27、gt;<b>　　ORG 0100H</b></p><p>　　START:MOV P1,#0FFH </p><p>　　MOV DPTR,#TAB</p><p>　　CALL KEYHN;采用矩陣式鍵盤的掃描</p><p><b>　　JNZ HAVE</b></p>

28、<p><b>　　JMP START</b></p><p>　　HAVE:MOV R6,#100</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　CALL KEYHN</p><p><b>　　JNZ TRUE</b></p><p><

29、b>　　JMP START</b></p><p>　　TRUE:MOV P3,#0EFH</p><p><b>　　MOV A,P3</b></p><p>　　JB ACC.0,L1 ;S0按下跳正轉</p><p><b>　　JMP ZZ</b></p>

30、<p>　　L1:JB ACC.1,L2 ;S1按下跳反轉</p><p><b>　　JMP FZ</b></p><p>　　L2:JB ACC.2,START;S2按下跳停止</p><p>　　JMP TZ </p><p>　　ZZ:CALL JC1 ;去抖動<

31、/p><p>　　MOV P1,#0FEH;電機正轉（3檔）循環，LED1燈亮</p><p>　　SS0:CPL P1.0 ;LED1燈閃爍</p><p>　　MOV P0,#0B0H ;數碼管顯示3</p><p>　　MOV R1,#64 </p><p>　　ZZ1:MOV R0,#0&l

32、t;/p><p>　　ZZ2:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ ZZ1</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,LL1 ;S4按下跳轉到正轉4檔&

33、lt;/p><p>　　JMP ZJIASU1</p><p>　　LL1:JB ACC.1,LL2 ;S5按下跳轉到正轉2檔</p><p>　　JMP ZJIANSU1</p><p>　　LL2:JB ACC.2,LL3 ;S6按下跳轉到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b&g

34、t;</p><p>　　LL3:MOV R6,#150</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,ZZ2</p><p>　　LJMP SS0 </p><p>　　ZJIASU1:CALL JC1 ;去抖動</p><p

35、>　　MOV P1,#0EEH ;正轉4檔循環，LED1、4燈亮</p><p>　　SS1:CPL P1.4 ;LED4燈閃爍</p><p>　　MOV P0,#99H ;數碼管顯示4</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　JI1:MOV R0,#0</p><p>

36、;　　JI2:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ JI1</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,LLL0;S4按下跳轉到正轉5檔</p><p&g

37、t;　　JMP ZJIASU2</p><p>　　LLL0:JB ACC.1,LLL1 ;S5按下跳轉到正轉3檔</p><p><b>　　JMP ZZ</b></p><p>　　LLL1:JB ACC.2,LLL2 ;S6按下跳轉到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b&

38、gt;</p><p>　　LLL2:MOV R6,#100 </p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,JI2</p><p>　　LJMP SS1 </p><p>　　ZJIASU2:CALL JC1;去抖動</p><p&

39、gt;　　MOV P1,#0EEH;正轉5檔循環，LED1、4燈亮</p><p>　　SS2:CPL P1.4 ;LED4燈閃爍</p><p>　　SETB P1.7</p><p>　　MOV P0,#92H;數碼管顯示5</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　JI3

40、:MOV R0,#0</p><p>　　JI4:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ JI3</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,FMQ1 ;S

41、4按下已達到最快檔，蜂鳴器提示</p><p><b>　　CLR P1.7</b></p><p><b>　　JMP LLL4</b></p><p>　　FMQ1:JB ACC.1,LLL3;S5按下跳到正轉4檔</p><p>　　JMP ZJIASU1</p><p&

42、gt;　　LLL3:JB ACC.2,LLL4;S6按下跳到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p><p>　　LLL4:MOV R6,#50</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,JI4</p><p>　　LJMP SS2

43、 </p><p>　　ZJIANSU1:CALL JC1 ;去抖動</p><p>　　MOV P1,#0DEH ;正轉2檔循環，LED1、5燈亮</p><p>　　SS3:CPL P1.5 ;LED5燈閃爍</p><p>　　MOV P0,#0A4H ;數碼管顯示2</p><p>　　MOV

44、 R1,#64</p><p>　　JI5:MOV R0,#0</p><p>　　JI6:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ JI5</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p

45、><p>　　JB ACC.0,LLL5;S4按下跳到正轉3檔</p><p><b>　　JMP ZZ</b></p><p>　　LLL5:JB ACC.1,LLL6;S5按下跳到正轉1檔</p><p>　　JMP ZJIANSU2</p><p>　　LLL6:JB ACC.2,LLL

46、7;S6按下跳到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p><p>　　LLL7:MOV R6,#200</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,JI6</p><p><b>　　LJMP SS3</b><

47、/p><p>　　ZJIANSU2:CALL JC1;去抖動</p><p>　　MOV P1,#0DEH;正轉1檔循環顯示，LED1、5燈亮</p><p>　　SS4:CPL P1.5;LED5燈閃爍</p><p><b>　　SETB P1.7</b></p><p>　　MOV

48、P0,#0F9H;數碼管顯示1</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　JI7:MOV R0,#0</p><p>　　JI8:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ JI7</b></p><

49、;p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,FMQ2 ;S4按下跳到正轉2檔</p><p>　　JMP ZJIANSU1</p><p>　　FMQ2:JB ACC.1,LLL8;S5按下已達到最低檔，蜂鳴器提示</p><p><b>　　CLR P1.7&l

50、t;/b></p><p><b>　　JMP LLL9</b></p><p>　　LLL8:JB ACC.2,LLL9;S6按下跳到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p><p>　　LLL9:MOV R6,#250</p><p>　　C

51、ALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,JI8</p><p>　　LJMP SS4 </p><p>　　FZ:CALL JC1;去抖動</p><p>　　MOV P1,#0FDH;電機反轉(3檔）循環，LED2燈亮</p><p>　　SS5:CPL P1.1 ;LED2燈閃爍

52、</p><p>　　MOV P0,#0B0H ;數碼管顯示3</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　FZ1:MOV R0,#09</p><p>　　FZ2:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　J

53、Z FZ1</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,LL4 ;S4按下跳轉到反轉4檔</p><p>　　JMP FJIASU1</p><p>　　LL4:JB ACC.1,LL5 ;S5按下跳轉到反轉2檔</p>&l

54、t;p>　　JMP FJIANSU1</p><p>　　LL5:JB ACC.2,LL6 ;S6按下跳轉到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p><p>　　LL6:MOV R6,#150</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ

55、R1,FZ2</p><p>　　LJMP SS5 </p><p>　　FJIASU1:CALL JC1 ;去抖動</p><p>　　MOV P1,#0EDH ;反轉4檔循環，LED2、4燈亮</p><p>　　SS6:CPL P1.4 ;LED4燈閃爍</p><p&

56、gt;　　MOV P0,#99H ;數碼管顯示4</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　JIN1:MOV R0,#09</p><p>　　JIN2:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ JIN1</b>&

57、lt;/p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,FFF0 ;S4按下跳轉到反轉5檔</p><p>　　JMP FJIASU2</p><p>　　FFF0:JB ACC.1,FFF1 ;S5按下跳轉到反轉3檔</p><p><

58、b>　　JMP FZ</b></p><p>　　FFF1:JB ACC.2,FFF2 ;S6按下跳轉到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p><p>　　FFF2:MOV R6,#100</p><p>　　CALL DELAY</p><p>

59、　　DJNZ R1,JIN2</p><p>　　LJMP SS6 </p><p>　　FJIASU2:CALL JC1 ;去抖動</p><p>　　MOV P1,#0EDH ;反轉5檔循環 ，LED2、4燈亮</p><p>　　SS7:CPL P1.4 ;LED4燈閃爍</p><p>&l

60、t;b>　　SETB P1.7</b></p><p>　　MOV P0,#92H</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　JIN3:MOV R0,#09</p><p>　　JIN4:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p>&l

61、t;p><b>　　JZ JIN3</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,FMQ3;S4按下已達到最快檔，蜂鳴器提示</p><p><b>　　CLR P1.7</b></p><p><b>

62、　　JMP FFF4</b></p><p>　　FMQ3:JB ACC.1,FFF3 ;S5按下跳轉到反轉4檔</p><p>　　JMP FJIASU1</p><p>　　FFF3:JB ACC.2,FFF4 ;S6按下跳轉到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p

63、><p>　　FFF4:MOV R6,#50</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,JIN4</p><p>　　LJMP SS7 </p><p>　　FJIANSU1:CALL JC1 ;去抖動</p><p>　　MOV P1,#0DDH

64、 ;反轉2檔循環，LED2、5燈亮</p><p>　　SS8:CPL P1.5 ;LED5燈閃爍</p><p>　　MOV P0,#0A4H ;數碼管顯示2</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　JIN5:MOV R0,#09</p><p>　　JIN6:MOV A,R0

65、</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ JIN5</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,FFF5;S4按下跳轉到反轉3檔</p><p><b>　　

66、JMP FZ</b></p><p>　　FFF5:JB ACC.1,FFF6;S5按下跳轉到反轉1檔</p><p>　　JMP FJIANSU2</p><p>　　FFF6:JB ACC.2,FFF7 ;S6按下跳轉到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p>

67、<p>　　FFF7:MOV R6,#200</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,JIN6</p><p>　　LJMP SS8 </p><p>　　FJIANSU2:CALL JC1;去抖動</p><p>　　MOV P1,#0DDH;反轉1檔循環

68、，LED2、5燈亮</p><p>　　SS9:CPL P1.5;LED5燈閃爍</p><p><b>　　SETB P1.7</b></p><p>　　MOV P0,#0F9H;數碼管顯示1</p><p>　　MOV R1,#64</p><p>　　JIN7:MOV R0,#

69、09</p><p>　　JIN8:MOV A,R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p><b>　　JZ JIN7</b></p><p><b>　　CALL LOOP</b></p><p>　　JB ACC.0,FMQ4 ;S4按下跳轉

70、到反轉2檔</p><p>　　JMP FJIANSU1</p><p>　　FMQ4:JB ACC.1,FFF8;S5按下達到最低檔，蜂鳴器提示</p><p><b>　　CLR P1.7</b></p><p><b>　　JMP FFF9 </b></p><p>

71、　　FFF8:JB ACC.2,FFF9 ;S4按下跳轉到停止</p><p><b>　　JMP TZ</b></p><p>　　FFF9:MOV R6,#250</p><p>　　CALL DELAY</p><p>　　DJNZ R1,JIN8</p><p>　　LJMP SS9

72、;</p><p>　　TZ:MOV P1,#0BFH ;LED6燈閃爍</p><p>　　MOV P0,#0C0H ;數碼管顯示0</p><p>　　MOV P2,#00H ;電動機停止轉動</p><p><b>　　CALL D100</b></p><p>　　LJ

73、MP START</p><p>　　KEYHN:MOV P3,#0FH ;鍵盤掃描子程序</p><p><b>　　MOV A,P3</b></p><p><b>　　CPL A</b></p><p>　　ANL A,#0FH</p><p><b>

74、;　　RET</b></p><p>　　LOOP:INC R0 ;循環控制</p><p><b>　　MOV P2,A</b></p><p>　　MOV P3,#0DFH</p><p><b>　　MOV A,P3</b></p><p>

75、;　　MOV R6,#100</p><p>　　CALL DELAY</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　JC1:MOV A,P3 ;去抖動程序</p><p>　　JNB ACC.0,JC1</p><p>　　JNB ACC.1,JC1</p>

76、;<p>　　MOV R6,#50</p><p>　　CALL DELAY</p><p><b>　　MOV A,P3</b></p><p>　　JNB ACC.0,JC1</p><p>　　JNB ACC.1,JC1</p><p><b>　　RET</b

77、></p><p>　　DELAY:NOP ;電機轉速的延時控制</p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP </b></p><p><b>

78、;　　NOP</b></p><p>　　DJNZ R6,DELAY</p><p>　　RET </p><p>　　D100:MOV R4,#5</p><p>　　D1:MOV R5,#100</p><p>　　D2:MOV R6,#249</p><p&g

79、t;<b>　　D3:NOP</b></p><p>　　DJNZ R6,D3</p><p>　　DJNZ R5,D2</p><p>　　DJNZ R4,D1</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　TAB:DB 01H,03H,02H,06H,0

80、4H,0CH,08H,09H ;正轉表</p><p><b>　　DB 00H</b></p><p>　　DB 09H,08H,0CH,04H,06H,02H,03H,01H ;反轉表</p><p><b>　　DB 00H</b></p><p><b>　　END<

81、;/b></p><p><b>　　五、總結</b></p><p>　　通過本次課程設計我們學習到了許多書本上沒有的知識，通過自己查資料和互相討論，對系統進行整體設計后基本達到了要求，實現步進電機正反加減速的控制并通過對方案的比較，綜合考慮，選用了最佳的方案，使我們對步進電機有了更深刻的認識，使自己將理論與實際相結合起來同時對單片機的設計及編程有了更深的了解

82、，學會了很多。同時衷心感謝老師的指導。</p><p><b>　　六、參考文獻</b></p><p>　　[1]李全利.單片機原理與接口技術，高等教育出版社2009. </p><p>　　[2]余孟嘗.數字電子技術基礎，高等教育出版社，2006 </p><p>　　[3]楊素行.模擬電子技術基礎：高等教育出版社，