2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
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文檔簡介

1、多無人機協同是充分發揮無人機先天優勢、利用多無人機完成復雜任務的重要應用。在多無人機協同中，任務分配是為了以最小的代價完成對各子任務的指派，是解決多機多任務問題的關鍵之一;路徑規劃是指無人機在有障礙/威脅的工作環境中，尋求從起點到終點的最優或次優路徑，是實現無人機自主飛行的關鍵之一。本文開展了對無人機的任務分配和路徑規劃的研究，提出了相應的改進算法以提高多無人機協同的能力和效率。
　　在任務分配問題中，分析了較為成熟的匈牙利算法和

2、拍賣算法。在綜合上述算法原理的基礎上提出基于匈牙利算法啟發的改進的任務分配算法，并通過方陣與非方陣的仿真算例分析，驗證了該算法在滿足任務分配要求的同時，具備了良好的時間性能和優越的適應能力。
　　在路徑規劃方面，人工勢場法多用于解決路徑規劃問題。但常規人工勢場法無法適應復雜環境，易陷入局部停滯狀態，且所規劃路徑不夠平滑，對此提出了一種改進的人工勢場法。該算法主要的改進:一為對威脅的連通性進行分析，借鑒幾何拓撲學思想得到可行解域;二

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