農用航拍無人機地面站軌跡規劃算法的研究.pdf

1、21世紀，是一個信息科技時代，一個自動化的時代。因此人們對自動化的需求越來越高，無人機無疑是一個新的研究關注焦點。而在農業領域，關于無人機軌跡規劃算法的研究卻相對較少。隨著GIS與GPS技術的普及和傳感技術的發展，具有自主作業功能的農用無人機系統勢必成為發展趨勢，對于農用無人機地面站軌跡規劃算法的研究也就顯得尤為必要。無人機按照不同的劃分方法可以分成不同的類別，不同種類的無人機都需要有與其相匹配的地面站和軌跡規劃算法。
　　首先，

2、本文介紹本課題的研究背景和國內外發展現狀，分析常用軌跡規劃算法。對無人機地面站與無人機和飛控系統之間的關系，以及影響無人機地面站軌跡規劃算法的相關硬件進行分析。明確本課題軌跡規劃算法要求，確定起飛與降落和航拍軌跡規劃算法，對起飛與降落算法的6種函數進行MATLAB仿真，結果表明該算法滿足規劃最短路徑的要求。
　　然后，本文設計的農用航拍無人機地面站軌跡規劃軟件，是在Microsoft Visual Studio2010環境下基于C

3、＃語言開發完成，采用Access2003數據庫實現數據存儲和讀取，借助于谷歌地圖API函數，基于C＃語言實現地圖操作。運用基于Dubins曲線的起飛與降落軌跡規劃算法和基于數學歸納法的航拍軌跡規劃算法，在地面站上實現電子地圖應用、任務設置、系統設置和數據顯示功能模塊。
　　最后經“天行者”1680若干架次的試飛航拍，通過飛行軌跡圖以及部分航拍圖片，驗證本研究算法具有較高的可行性與穩定性，達到了本課題的預期效果，并滿足“863微小型